基于自适应PID控制的四旋翼无人机控制系统设计

 课题研究的主要内容：

本设计提出四旋翼小型无人直升机模糊PID控制策略，以完成无人直升机的理论依据与模型设计。该设计是以误差e和误差变化率ec作为输入，可以满足不同时刻的e和ec对对PlD参数的自整定的要求。并用MATLAB进行仿真。

课题研究的基本要求：

1、完成的四旋翼小型无人直升机的模型设计设计

2、通过查阅资料，进行系统需求分析，明确本系统的设计参数及实现功能。对基于模糊PID控制的四旋翼无人机控制系统设计进行划分并提出具体的实现方案；

    3、利用模糊PID控制，确定系统的总体设计方案，包括其功能设计，设计原则，组成与工作原理；

    4、进行系统的理论分析，包括参数的PID系统和模糊推理系统的分析；

    5、用MADLAB进行系统的仿真。

设计条件：

本设计运用自适应PID控制系统进行四旋翼无人机控制系统设计，利用模型体现控制系统的设计，并用仿真软件对控制效果进行仿真研究。学校专业的实验室提供了实验设备，在图书馆通过网上查询、翻阅图书，可以查询到大量的资料文献，同时在老师的细心指导下，完成整个系统的设计。

预期目标：

1、控制器以误差e和误差变化率ec作为输入，可以满足不同时刻e和Ⅳ对PID参数自整定的要求i利用模糊控制规则；

    2、对PID参数进行修正，使被控对象具有更好的动、静态性能；